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1机械设计的基本程序

机械系统的组成

执行系统的组成、功能与分类执行系统设计的要求和步骤执行系统的运动循环图和机器的工作循环图工作循环图设计实例复习思考题

执行系统的组成执行系统的功能执行系统的运动形式执行系统的分类

3.1.1执行系统的组成5或直接完成一定的动作：转动、移动、转位、夹持、搬运等；或在一定工作对象上完成一定的动作：进刀、锻压、喷涂等。在机械系统中直接完成预期工作任务的机构与装置，由执行构件和与之相连的执行机构组成。执行系统中直接完成工作任务的零部件，往往是执行机构中的一个零部件。其动作由执行机构带动。执行系统工艺类非工艺类

执行构件：完成一定的动作在执行构件与执行机构的协调工作下完成一定的任务执行机构：传递和变换运动和动力变换形式：转动→→移动、摆动；变换节拍：连续→→连续、间歇；010302

转动或移动施力分度或转位抓取与夹持搬运与输送检测卧式车床加工圆柱面的原理图执行系统对工作对象施力或力矩以达到完成生产任务的目的。

棘轮机构带动的回转工作台1-分度盘2-棘轮3-棘爪4-分度气缸5-定位气缸6-定位栓凸轮机构带动的回转工作台1-定位栓2-驱动销3-分度盘4-驱动板5-连杆工件在达到预定位置后，根据加工工艺的要求所作的相对某一位置的转动。分度、转位机构中都附有定位装置。

齿轮齿条式机械手1-滑柱2-手腕3-扇形齿轮4-弹簧5-手指6-工件弹簧杠杆式机械手1-手腕2-弹簧3-垫圈4-回转轴5-挡块6-手指7-工件完成抓取和夹持的机构与装置通常称为机械手。直接夹持工件的执行构件称为手指。夹持：保证工件在被加工时与执行构件没有相对运动。

急回运动和行程速比系数131.机构极位：曲柄回转一周，与连杆两次共线，此时摇杆分别处于两极限位置，称为机构极位。2.极位夹角：机构在两个极位时，原动件所处两个位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。3.急回运动：＞＞曲柄等速转动情况下，摇杆往复摆动的平均速度一快一慢，机构的这种运动性质称为急回运动。摇杆C点平均速度＞

急回运动和行程速比系数（续）14对心曲柄滑块机构θ=0，没有急回运动行程速比系数K为表明急回运动程度，用反正行程速比系数K来衡量：q角愈大，K值愈大，急回运动性质愈显著。偏置曲柄滑块机构

θ≠0，有急回运动

急回运动和行程速比系数（续）1521摆动导杆机构的急回运动机构急回的作用：节省空回时间，提高工作效率。注意：急回具有方向性

几种机械手的夹持机构杠杆滑槽式(b)连杆式(c)自锁式

扁平工件搬运装置a)搬运前b)搬运后1-滑块2-导销3-刚性连杆4-导板5-齿条6-小齿轮7-气缸8-曲柄9-搬运头10-真空吸头11-工件转动或移动施力分度或转位抓取与夹持搬运与输送检测搬运：把工件从一个位置移送到另一个位置，但并不限定移送路线。

转动或移动施力分度或转位抓取与夹持搬运与输送检测间歇式自动输送装置1-工件2-输送机构3-料道4-气缸5-滑塞6-夹持器输送：将工件按给定的路线，从一个位置运送到下一个指定位置。按输送路线：直线输送、环形输送及空间输送。按输送方式：连续输送和间歇输送。

间歇式直线输送装置1-链条2-链轮3-棘轮4-气缸5-棘爪直线导轨式输送装置1-工件2-棘爪3-导轨4-摇杆5-偏心轮

转动或移动施力分度或转位抓取与夹持搬运与输送检测自动检测垫圈内径装置1-凸轮轴2-支架3-微动开关4-压杆5-进给滑道6-检测探头7-工件（垫圈）8-止动臂

垫圈内径检测工作过程1-工件2-带探头的压杆3-微动开关

偏转板分选装置示意图a-合格品被送入合格品槽b-不合格品被送入废品箱转动或移动施力分度或转位抓取与夹持搬运与输送检测

移动、转动；连续、间歇3.1.3执行系统的运动形式执行机构常见运动形式及主要运动参数

3.1.4执行系统的分类

3.2.1执行系统的设计要求实现预期精度的运动或动作：轨迹运动方程各执行机构间动作要协调：协调工作循环图有足够的强度、刚度结构合理、造型美观、便于制造和安装工作安全可靠，有足够的使用寿命满足环境要求：防锈、防腐、耐高温等

拟定运动方案：如确定实现工作任务的工艺原理、需要几个执行构件及其运动形式；例：加工齿轮、上料节拍、路线、数量等合理选择机构类型，拟定机构组合方案：在满足运动要求的前提下，尽可能缩短运动链，使机构和零部件数减少；注意把效率高的机构安排在传递功率大的地方；连接注意传动