电力拖动自动控制系统第三版 课件 第11、12章 伺服（随动）系统；电力拖动数字控制系统设计.ppt

M法通过用计数器计数一个采样周期中的编码器脉冲个数来计算转速值，低速时，一个采样周期中的编码器脉冲个数少，精度差。T法通过用计数器计数两个编码器脉冲之间的标准时钟脉冲个数来计算转速值，高速时，两个编码器脉冲之间的标准时钟脉冲个数少，精度也差。*单独使用上述两法中的任何一种方法都不能满足高精度要求，只有同时使用两种方法才能在整个转速范围内都获得高精度，这就是M/T法。*M/T法用两个计数器，一个计数器（N1）计数一个采样周期T中的编码器脉冲个数m1，同时通过用另一个计数器（N2）计数标准时钟脉冲个数的方法算出m1个编码器脉冲持续时间（TP为编码器脉冲周期），然后用Td代替采样周期T计算转速，从而获得高精度。*图12-3编码器信号倍频电路及波形*第k周期的转速为（12-2）*为了使转速采样与系统采样同步，在每个采样周期开始时能算出上一个周期的转速值。安排M/T法的时序如图12-4所示。图12-4M/T法时序*计数器N1在第k周期开始时清零，到第k-1周期结束、第k周期开始时（），有个时钟脉冲被计数；第k周期结束[]时，N2中的数为，则（12-3）*M/T法存在最低转速限制，限制条件为：在一个采样周期T中，至少一个码盘脉冲（≥1），最低转速mmin（r/min）为（12-4）*2.角位置测量把M/T法中每个周期测得的m1值累加起来，便得角位置信号（12-5）式中，为第k周期末的位置角；为第i周期的m1的值。*有几个问题需要注意：1）值应在之间，若按式（12-5）算出的值超出这个范围，就要加或减2）在开始计数前设置初始位置角3）为避免误差积累，每转一转，当编码器同步脉冲信号Z脉冲出现时，需将原算出的值清除，重新设置值，再按式（12-5）累加。*12.1.4电压、电流等模拟量的量化在数字控制调速系统中，需要测量电压、电流等量。把由传感器测得的连续变化的模拟量变换成数字量的量化方法有两类：瞬时值法和平均值法。*1.瞬时值法每个采样周期采样模拟量一次，经A/D转换器（ADC），得到采样时刻的数字量。在调速系统中，通常有多个模拟量需要采集和量化，可用一个主要由多路转换电子开关（MUX）、采样保持器（S/H）和A/D转换器（ADC）构成的模拟量采集系统来实现，如图12-5所示。*图12-5模拟采集系统*信号采集系统用MUX分时顺序采集这些模拟信号，经S/H保持得到离散信号，在经ADC量化成数字量。模拟信号的离散和量化过程如图12-6所示。整个采集系统可做在一个集成芯片上，某些控制用处理器芯片本身就带有这类采集系统。*图12-6模拟信号的离散和量化过程*11.4.1单闭环伺服系统的动态分析和计算根据图11-8可得到图11-21所示的单闭环位置控制直流伺服系统结构图图11-21单闭环位置控制直流伺服系统结构图*理论与实践已经证明，为了确保系统无振荡，通常位置控制器采用比例控制规律。因此，APR选用P调节器，其传递函数为（11-26）系统开环传递函数（11-27）*式中，系统开环放大系数。则系统的开环传递函数为（11-28）*系统的闭环传递函数为（11-29）根据闭环传递函数的特征方程式（11-30）利用Routh稳定判据，可得则系统稳定，其系统开环传递函数伯德图如图11-22所示。*图11-22 开环传递函数伯德图*若，直流伺服电动机为二阶振荡环节，则系统的开环传递函数为（11-31）系统的闭环传递函数为（11-32）*根据闭环传递函数的特征方程式（11-33）当采用P调节器时，伺服系统对负载扰动有静差，若要求对负载扰动无静差，应选用PI调节器，则系统由I型系统变为Ⅱ型系统。*利用Routh稳定判据，可求得系统稳定。需要指出的是，为了避免在动态过程中过大的电流冲击，应采用电流截止负反馈保护措施，或者选择允许过载倍数较高的直流伺服电动机。还需要知道的是，由于只有一个闭环，因而有最快的动态响应，这是采用单环伺服系统优越之处。*本章结束