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井下机器人自主探索与安全导航的优化算法研究
目录
井下机器人自主探索与安全导航的优化算法研究（1）．．．．．．．．．．．．4
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
井下机器人现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究目标与研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、井下机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
井下机器人基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
机器人硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
软件系统架构与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
三、井下机器人自主探索技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
自主导航原理及关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
路径规划算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
地图构建与定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
四、安全导航优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
安全路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
风险评估模型构建与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
安全监控与预警系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
五、井下机器人导航优化算法实现与应用验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验平台搭建与测试环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验结果分析与应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
六、优化算法性能评价与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
算法性能评价指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
不同算法性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
算法优化方向及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
七、井下机器人实际应用案例分析与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
典型应用场景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
案例分析及其成效总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
未来发展趋势预测与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
八、结论与展望总结研究内容及成果，提出未来研究方向和矿井应用前景展望
井下机器人自主探索与安全导航的优化算法研究（2）．．．．．．．．．．．50
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
井下机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
研究目标及主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
二、井下机器人系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
机器人硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
1.1传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
1.2控制器及执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
1.3能源系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
软件系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
2.1
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