基于鲁棒预测控制的欠驱动无人船路径跟踪控制方法研究.docxVIP

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2025-06-28 发布于北京
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基于鲁棒预测控制的欠驱动无人船路径跟踪控制方法研究

一、引言

随着无人船技术的快速发展，其在海洋监测、资源勘探、军事侦察等领域的应用日益广泛。然而，欠驱动无人船的路径跟踪控制问题仍然是一个具有挑战性的研究课题。欠驱动无人船由于动力系统的限制，其控制难度较大，特别是在复杂多变的海洋环境中，如何实现精确、稳定的路径跟踪成为了一个亟待解决的问题。本文提出了一种基于鲁棒预测控制的欠驱动无人船路径跟踪控制方法，旨在提高无人船在复杂环境下的路径跟踪性能。

二、问题描述与背景

欠驱动无人船的路径跟踪控制问题主要涉及到如何通过有限的控制系统实现对期望路径的精确跟踪。传统的控制方法往往依赖于精确的模型和已知的环