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面向结构化场景的直线特征提取匹配与光束法平差研究

本文是一篇硕士论文，硕士论文应当具有一定的理论深度和更高的

学术水平，更加强调作者思想观点的独创性，以及研究成果应具备更强的

实用价值和更高的科学价值。（以上内容来自百度百科）今天为大家推荐

一篇硕士论文，供大家参考。1绪论1.1

选题的背景及意义1.1.1研究背景

本研究基于国家重点研发计划《无人航空器区域组网厘米级遥感观

测数据的实时快捷精准处理技术》，国家自然科学基金《克服光束法平差

病态奇异性的极坐标模型方法探索》，北京市科委项目《极坐标体系下新

一代遥感高速成像处理系统》，为研发不同于传统直角坐标体系的摄影测

量软件，即基于极坐标体系下的快速正射拼接软件。此软件包含了从特征

匹配、畸变校正、空三平差、数字表面模型生成到最终的正射影像拼接模

块，如图

1.1。研发历经一年半，已经形成了软件初级版本（目前只有光束法平差

模块为极坐标体系）。本人负责的是三维表面模型生成和正射拼接模块。

关于极坐标的介绍，请参考两篇博士论文[1-

2]。用开发出的软件版本处理航空影像时，发现在生成的真正射影像中，

建筑物边缘往往出现锯齿状拉花现象。接着发现，在PhotoScan

等[3]商业软件中，也存在同样类似的问题。经过探索和查证，发现边缘

处锯齿的产生与构建的边缘处的三维点云不均匀、局部缺失以及上下左右

错位有很大关系。点云的不均匀错误和局部缺失导致此处三角网缺失，而

抖动错位导致边缘点云不在一条直线上。这些不正常的点云造成由不规则

三角网（TriangulatedIrregular

Network，TIN）表示的建筑物边缘模型形成“锯齿”状，严重的甚至扭曲

，从而导致正射纠正时影像投影错位，边缘呈现锯齿状。倘若能在点云缺

失的边缘处弥补出一段稠密的均匀点云，使这些点云也参与三角网表面重

建，那么在正射纠正时边缘处就可以被正确的投影，从而减弱“锯齿”效

应。由于建筑物边缘一般都是规则的直线状轮廓，想到可以借助三维直线

来弥补正射影像建筑物边缘处三维点云的不足。1.2

研究进展综述1.2.1直线特征的提取

直线特征和点特征是计算机视觉、机器人导航与定位、航空摄影城

市三维建模等领域中经常使用的重要几何信息[10-

16]。直线特征具有点特征不具备的一些优点：直线不需要知道特定的两

个端点，在遮挡的情况下不会受到影响；在纹理匮乏的区域，特征点难以

提取，而边缘线却比较容易获取，因此，直线可以代替点作为辅助信息；

直线之间存在更多的几何关系，比较稳定，通常可以作为一些约束条件来

提高处理精度；直线的结构信息比较丰富，在表达建筑物等三维物体的边

缘轮廓结构时，更为直观。很多学者将直线特征应用到实际工程中，取得

了很好的效果。Crowley[17]（1984）和

Zhang[18]（2000）分别利用直线段进行地图创建和导航定位。张永军（2

011）利用直线特征进行相对定向[19]。Elqursh[20]（2011）通过将直线

特征加入到光束法平差中进行立体影像的相对位姿估计。Gerke[21]（201

1）和

Schmude[22]（2016）甚至利用水平或垂直直线段作为约束相机进行间接

定向。Trinh（2006）通过提取建筑物表面的线段对其进行外形分析[23]

。Partovi

等（2017）利用直线特征对建筑物进行轮廓提取和规则化处理[24]。Yu（

2007）通过判断直线段是否连续对管道进行裂缝检测[25]。Santos（2017

）利用直线提取的方法进行无人机下的电力线巡检.

2基于仿射不变性的直线提取改进方法在绪论部分1.2.1

中提到，现有的直线提取算法几乎都存在分段现象，导致提取得到的线段

又短又冗杂。短线段的出现与原始影像的信息是关联的。由于相机的CCD

感光响应差异（局部模糊或锐化）以及地物上干扰物的出现（遮挡），都

会导致某一小局部的像素值出现非均匀过渡或异常，致使图像上本该是一

条完整的直线段被打断。由于原始影像是单一数据源，在没有外部信息辅

助的情况下，很难解决这个问题。同时