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机器人运动规划与控制

在智能制造领域，机器人运动规划与控制是实现高效、精准生产的关键技术之一。运动规划涉及确定机器人在完成特定任务时的路径和轨迹，而控制则涉及如何使机器人按照规划的路径准确执行动作。通过人工智能技术的应用，可以显著提高机器人运动规划与控制的效率和精度。

1.机器人运动学基础

机器人运动学研究机器人的运动和位置，而不考虑力和动力学因素。运动学分为正运动学和逆运动学两部分。

正运动学：已知关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。

逆运动学：已知末端执行器的位置和姿态，计算关节角度。

1.1正运动学

正运动学的计算通常基于机器人的几何模型。假