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摘要
随着机器人技术的蓬勃发展，介入机器人凭借其精准操控、高效操作、灵敏感知
等优势，成为当前医疗领域的研究热点。医生在无辐射、无污染的环境中操控介入机
器人主端即可完成手术操作。然而目前介入机器人主端的操作方式不符合传统医生手
术习惯，无法应用传统手术经验。部分主端控制器在操作过程中，只能提供轴向方向
的触觉反馈信息，单方向的力反馈信息降低了医生操作的临场感，从而增加了手术操
作风险。本文就此问题展开研究，主要研究内容如下：
（1）血管介入机器人主端结构设计。根据传统手术操作手法以及主端控制
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