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小型水面艇目标跟踪与避障方法的关键技术研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，小型水面艇在海洋作业中的应用愈发广泛。从海洋资源勘探、环境监测到海上救援、巡逻执法等领域，小型水面艇凭借其灵活机动、成本相对较低等优势，发挥着不可或缺的作用。在海洋资源勘探中，小型水面艇能够搭载专业设备深入复杂海域，获取珍贵的地质、生物等样本，为资源开发提供数据支持；在海上救援任务里，它们能迅速抵达事故现场，开展人员搜救和物资运输工作，争分夺秒挽救生命财产。

然而，小型水面艇在执行任务过程中，常面临复杂多变的海洋环境。海面障碍物种类繁多，既有大型船只、浮标等明显物体，也有诸如漂浮的