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泵控差动缸负载压力反馈运动控制的设计与仿真研究
目录
一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1泵控技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2差动缸负载压力反馈运动控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究目标和任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2研究任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、泵控差动缸系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
系统组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.1液压泵与马达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2差动缸结构和工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3负载特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
系统性能参数及指标要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1性能参数概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2指标要求与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
三、负载压力反馈机制分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
负载压力反馈原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.1压力传感器与反馈信号．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.2信号处理与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
负载压力反馈对运动控制的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2动态性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
四、泵控差动缸运动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
控制策略及算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1常规控制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2先进控制算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
控制系统设计及实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.1控制器硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2软件设计及实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
五、仿真研究与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
仿真模型建立及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.1仿真软件选择及建模过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
1.2模型验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
性能仿真测试及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.1静态性能仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.2动态性能仿真测试与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
六、实验验证与优化改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
实验平台搭建及实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
1.1实验平台硬件组成．．．．．．．．．．．．．．
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