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自动控制系统的运动轨迹控制策略与反馈补偿控制器设计
目录
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1自动控制系统的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2运动轨迹控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3反馈补偿控制器的关键作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1控制系统运动轨迹控制策略的研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2反馈补偿控制器设计的主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
二、自动控制系统基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
自动控制系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.1系统组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.2控制系统的主要类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
自动控制系统的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2模型的验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
三、运动轨迹控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
运动轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1轨迹规划的原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2轨迹规划的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
运动轨迹控制策略的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1状态空间法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2最优控制理论的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3智能控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
四、反馈补偿控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
反馈补偿控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1反馈原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2补偿控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
反馈补偿控制器的设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2控制参数的调整与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3控制算法的选择与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
五、控制系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
控制系统仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
1.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.2实验过程及数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.3实验结果总结．
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