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复杂环境复合机器人路径规划方法研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1机器人技术发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2路径规划在机器人中的应用重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3研究课题的提出及其必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1国际研究进展概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2国内研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1研究问题的界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2研究目标的确立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.3预期成果与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

理论基础与方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1路径规划基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.1经典路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.2现代路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.3路径规划算法比较分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2复合机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1复合机器人定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2复合机器人关键技术点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.3复合机器人应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3路径规划方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.1基于图搜索的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.2基于启发式搜索的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3.3混合方法路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.4研究方法论框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.4.1研究方法论选择依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.4.2数据收集与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.4.3实验设计与验证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

复合机器人系统模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.1系统动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1.2传感器信息处理模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.1.3环境交互模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2系统性能指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2.1稳定性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.2.2效率指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.2.3鲁棒性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.