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双足步行机器人步态规划：技术演进、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景

在机器人技术蓬勃发展的当下，双足步行机器人作为机器人领域的关键研究方向，正逐渐成为学术界和工业界关注的焦点。双足步行机器人，是一种具备两条仿人腿的机器人，能够实现类似人类的行走方式，这赋予了它诸多独特优势。其稳定性好、适应性强、灵活性高，能在复杂环境中自主行走或执行各类任务，这些特点使其在军事、民用和科研等多个领域都展现出巨大的应用潜力。

在军事领域，双足步行机器人可承担军事侦察、物资运输、战场救援等任务。它们能够在复杂的地形条件下穿梭，深入危险区域，获取情报或执行救援行动，从而有效提高作战效率，保障士兵的生命安全。