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显式模型预测控制点定位算法的优化与实验研究目录选题背景与研究意义1EMPC算法的优缺点及其可能的应用前景是进行此项研究的主要原因本课题的主要研究内容2本课题要研究些什么、如何研究本课题的进程安排3在课题研究过程中，合理的规划无疑是必要的从传统模型预测控制（MPC）到显式模型预测控制（EMPC）传统模型预测控制原理简图1.反复在线优化计算使实时性受到限制存在的主要缺点：2.难以建立模型与控制输出之间的显式关系被控对象最优输入序列在线求解优化问题应用状态输出显式模型预测控制引入多参数二次规划理论EMPC算法基本原理执行反复优化计算过程，生成系统状态分区以及对应的分段仿射控制律通过查表确定当前状态点所在的状态分区通过简单的线性计算得到对应的最优控制律提高了预测控制的实时性，使之能适用于更大型更复杂更快速的系统EMPC算法从理论到应用所面临的主要问题一.对建模的要求二.对软硬件的要求三.对实时性的要求解决方案复杂度空间复杂度时间复杂度简化优化·减少或简化有效约束·简化分区数据结构·采用近似EMPC算法……牺牲部分性能以降低复杂度和建模难度·优化分区数据结构·优化查表算法……通过优化离线和在线计算的算法降低复杂度＋目录选题背景与研究意义1EMPC算法的优缺点及其可能的应用前景是进行此项研究的主要原因本课题的主要研究内容2本课题要研究些什么、如何研究本课题的进程安排3在课题研究过程中，合理的规划无疑是必要的EMPC的点定位问题点定位问题的几何描述：给定一个被划分为若干个分区的d维空间与一个d维的坐标点，要求确定该点所在的分区·顺序查找法顺序查找法流程·算法简单、直接、精确，很容易实现·离线计算后无须再对分区数据进行预处理·在线查找时间长，难以保证实时性有没有更好的点定位算法点定位算法优化思路·二叉树√·哈希表·相邻优先/热启动1.考虑经典的查找算法2.一个采样周期内系统状态不会大范围突变·可达分区√·种子路径3.其它·二级网格/多层次还有没有其它优化思路本课题的主要内容与步骤理论论证、分析仿真验证、对比应用实验·对各算法的可行性进行理论论证，分析其复杂度·分析学习、探讨各算法如何实现·探讨各算法能否进一步优化、相互借鉴·选取几个具有代表性的对象模型·获取各算法的时间、空间复杂度数据·相互对比，分析各自的优缺点与适用场合·将各算法应用于实际的控制系统·观察实际的控制性能，相互对比、分析·验证优化后算法的可行性与优越性目录选题背景与研究意义1EMPC算法的优缺点及其可能的应用前景是进行此项研究的主要原因本课题的主要研究内容2本课题要研究些什么、如何研究本课题的进程安排3在课题研究过程中，合理的规划无疑是必要的THANKS
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