运动控制平台—实验指导书 .pdfVIP

实用文案

实验1了解运动控制实验系统

1．1实验目的

1、了解运动控制系统中的步进电机，伺服电机，变频电机，及其他们的驱动，并掌

握步进电机与伺服电机的区别。

2、掌握运动控制系统的基本控制原理，与方框图，知道运动控制卡是运动控制系统

的核心。

3、了解电机的面板控制，在有些工业控制过程中，能在程序控制无响应的状态下用

面板进行紧急停止运动。

1．2实验设备

1、运动控制系统实验平台一台。

2、微型计算机一台。

1．3概述

此多轴运动控制实验平台是基于“PC+运动控制卡”模式的综合性实验平台，对各类控

制电机实施单轴和多轴混合运动控制。

该实验平台是学生了解和掌握现代机电控制的基本原理，熟悉现代机电一体化产品控制

系统的入门工具。通过该平台的实物教学和实际编程操作，学生可以掌握现代各类控制电机

基本控制原理、运动控制的基本概念、运动控制系统的集成方法，从而提高学生综合解决问

题的能力。

1．4运动控制系统组成

PC机（上位机）、运动控制器（下位机）、接口板、24V直流电源、交流伺服电机驱动

标准

实用文案

器、交流伺服电机、步进电机驱动器、步进电机、变频调速电机驱动器、变频调速电机、导

线及电缆。

运动控制实验台结构图如下：

图1.1系统硬件方框图

*上图中直流电源为24V，直流稳压电源，为接口卡与步进电机驱动器提供电压。

伺服电机（及其驱动器）：

伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转

换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，

当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

交流伺服电机的工作原理：伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三

相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，

驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器

的精度（线数）。

步进电机（及其驱动器）：

标准

实用文案

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，

电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给

电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周

期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常

的简单。

变频电机（及其变频器）：

变频电机与普通交流电机并无大异。主要靠变频器来调节输入给变频电机交流信号的频

率来改变电机转速。如数控机床上的主轴电机。

运动控制器（卡）：

运动控制器就是通过读取PC机把编程语言并把他们转化为控制电机的输入信号，以达

到用户的控制要求的一个装置。

本系统所用控制器型号：GE-300-SV-PCI-R

1．5系统接线：

伺服接线：伺服驱动器端L1，L2与220V交流电连接；

伺服电机端电源引线红线连U，蓝色连V，黄色连W，黄绿色连FG；

伺服电机端编码器引线与伺服驱动器端CN3端口相连；

伺服驱动器端CN2端口与运动控制器端子板CN5(CN6)连接起来。

步进接线：步进驱动器端V+/V-与直流24V电源相连；

步进电机与步进驱动器接线参考电机上的接线简图即可顺利完成；

标准

实用文案

步进驱动器端pu+端口与运动控制器端子板CN7(23口)相连，pu-端口与

CN7(11口)相连、DR+端口与CN7(9口)相连，DR-端口与CN7(22口)相连。

主轴接线：变频器R/L1，S/L2，T/L3任意两个端口与220V交流电电源连接；

交流电机三条引线与变频器U/T1，V/T2，W/T3相连（没有顺序，随意连接）；

变频器端AVI与运动控制器端子板CN8（8口）连接，GND（实际+10v）与CN8(13

口)连接，且变频器端的GND与M0或M1连接（与M0