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PID控制下立体车库液压缓冲系统优化设计
目录
一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
二、立体车库液压缓冲系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1立体车库系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2液压缓冲系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.1液压泵站．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.2液压缸．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.3液压阀．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.4液压管路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.5液压锁．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3液压缓冲系统工作特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.4液压缓冲系统常见问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
三、PID控制原理及液压缓冲系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1PID控制器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1.1比例(P)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1.2积分(I)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.3微分(D)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2液压缓冲系统数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2.1液压缸动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.2液压阀流量模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.3系统综合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
四、基于PID控制的液压缓冲系统参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1传统PID参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.1.1临界比例度法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.1.2衰减曲线法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2先进PID参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.1模糊PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2.2神经网络PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.3鲁棒PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.3参数整定实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
五、基于MATLAB/Simulink的仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.2仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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