平面机构的运动分析.pptVIP

第3章平面机构的运动分析;3-1机构运动分析的任务、目的和方法;3-2用速度瞬心法作机构的速度分析

;互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点，即为此两构件的速度瞬心，简称瞬心。常用符号Pij表示。

假设瞬心处的绝对速度为零，那么该瞬心称为绝对瞬心。

假设瞬心处的绝对速度不为零那么该瞬心称为相对瞬心。

N个构件组成的机构的瞬心总数K为：;⑴根据瞬心的定义确定瞬心的位置;以转动副相连接的两构件

的速度瞬心就在转动中心。

以移动副相连的两构件的

速度瞬心位于垂直于导路

方向的无穷远处。;以平面高副相连接的两构件

的速度瞬心，当高副两元素

作纯滚动时就在接触点处，

当高副两元素间有相对滑动

时，那么在过接触点两高副元

素的公法线上。;⑵借助三心定理确定瞬心的位置

三心定理：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。;A;2、利用速度瞬心法进行机构的速度分析;当相对瞬心在两绝对瞬心的延长线上时，ω2、ω4同向；相对

瞬心在两绝对瞬心之间时，ω4与ω2反向。

为机构中原动件与从动件的瞬时角速度;结论:

①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比

②角速度的方向为：

相对瞬心位于两绝对瞬心之外时，两构件转向相同。

相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。;P13是连杆3的绝对速度瞬心，即图示位置连杆3的瞬时转动中心。;图示凸轮机构，各构件的尺寸及凸轮的角速度ω2，求从动件3的移动速度。

利用三心定理求构件2、3的速度瞬心如图。;*3、瞬心线

速度瞬心的位置是随两构件的运动而变化的,它将在各自构件上形成一条轨迹，称之为瞬心线。;用瞬心法解题步骤

①绘制机构运动简图

②求瞬心的位置

③利用ω的构件求相对瞬心的速度〔相对瞬心上速度相等〕

④利用机架求构件的角速度ω。

瞬心法的优缺点

①适合于求简单机构的速度。

②有时瞬心点落在纸面外。

③仅适于求速度v,应用有一定局限性。;3-3用矢量方程图解法作机构的

速度及加速度分析;图示平面四杆机构中，设各构件的尺寸及原动件1的运动规律，即B点的速度和加速度。求连杆2的角速度ω2及角???速度α2和连杆2上C点的速度vC及加速度aC。;由运动合成原理可知，连杆2上C点的运动可认为是随基点B作平动与绕基点B作相对转动的合成。;方向垂直于BC连线，指向与α2的转向一致。;⑵选取适当比例尺按方程作图求解

选取比例尺μl(m/mm)，按给定原动件位置准确做出机构运动简图。

选定比例尺μv(m/s/mm)、μa(m/s2/mm)作图.;p(a);p(a);在速度多边形和加速度多边形中，由极点向外放射的矢量，代表构件上相应点的绝对速度或绝对加速度；而连接两绝对速度或绝对加速度矢端的矢量，那么分别代表了构件上相应两点间的相对速度和相对加速度。

而相对加速度是法向加速度与切向加速度的合成，代表法向加速度的矢量与机构中相应两点的连线相平行，代表切向加速度的矢量与机构中相应两点间的连线相垂直。;p(a);p(a);2、利用两构件重合点间的运动矢量方程作

机构的速度及加速度的图解分析

点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。

注意：

⑴基准点和重合点都应选取该构件上的铰链点，否那么条件缺乏而无法求解。

重合点的选取应选参数较多的点。;⑵两构件形成移动副时，其转动角加速度、角速度一定是相同的。

⑶判断科氏加速度的存在及其方向

科氏加速度产生条件：

a两个活动构件形成移动副

b牵连运动为转动

科氏加速度的大小

科氏加速度的方向为vB3B2沿ω2转过90°的方向。;判断以下几种情况取B点为重合点时有无ak;例:图示平面四杆机构，设各构件的尺寸为lAB=24mm、lAD=78mm、lCD=48mm，γ=100°。并知原动件1以角速度ω1=10rad/s，沿逆时针方向回转。试用图解法求机构在φ1=60°时构件2、3的角速度和角加速度。;解：⑴选取比例尺μl，做机构运动简图。

⑵选取比例尺μv，用图解法作机构速度分析。;P(a、d);⑶选取比例尺μa，用图解法作机构加速度分析。;是点B3对点B2的科氏加速度，其大小为：;将平移至点B可知，其转向为逆时针。

而α2=α3。

对于含高副的机构，为了简化其运动分析，常将其高副用低副代替后再作运动分析。

作业：P44—3-11、3-12、3-14;*3-4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析;解：根据题意，求解的关键是先求出vC。;瞬心数：;p