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全角半球谐振陀螺比例-积分-谐振控制方法研究
一、引言
在现代控制系统中，陀螺仪的精度和稳定性对系统的性能至关重要。全角半球谐振陀螺（FHSG，Full-AngleHarmonicSphericalGyroscope）作为一种新型的陀螺仪，其具有高精度、高稳定性和快速响应等优点，被广泛应用于航空、航天、航海、机器人等领域。为了更好地利用FHSG的优势，提高其控制精度和稳定性，本文提出了一种比例-积分-谐振（P-I-R）控制方法。
二、全角半球谐振陀螺的工作原理
全角半球谐振陀螺采用了一种独特的结构和工作原理。本文将首先详细阐述其工作原理及工作过程中涉及的主要概念和要素。其中包括：半球的谐
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