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一、问题叙述2
二、稳态非线性前馈控制器2
2.1模型理解2
2.2设计过程3
2.3结果分析5
2.3.1参数设置5
2.3.2干扰抑制6
2.3.3Kvm与Kv偏差测试7
三、动态前馈控制器13
3.1模型理解13
3.2设计过程13
3.3结果分析15
3.3.1参数设置15
3.3.2干扰抑制16
四、实验心得17
一、问题叙述
1.打开附件ExHeaterStaticFFC_design.mdl，设计换热器稳态非线性前馈控制器(即FFC模块中的函数)，
通过实验分析Kvm与Kv有偏差时前馈控制器的性能。请特别注意量与测量值之间的关系。
2.打开附件LinearFFC_PID.mdl，设计动态前馈控制器FFC。注意对应环节的纯滞后大小。
二、稳态非线性前馈控制器
2.1 模型理解
前馈控制中的换热器对象模型如下，整个对象为非线性对象：
由图可知各环节含义如下：
被控变量：换热器的出口温度
变量：加热蒸汽流量
干扰变量：物料进口流量和物料进口温度；
GT1m、GRFm和Gm分别为T1、RF和T2的测量变送环节；
G2和G3分别为两个干扰通道的动态环节，控制阀的传递函数G1=1；
两个干扰变量和可以通过两个通道对换热器出口温度产生影响：①直接通过干扰通道的动
态环节对产生影响；②经过测量变送环节→非线性FFC，由此构成蒸汽进入流量→影响；
这两个通道产生的增量会相互抵消，不会对最终的被控变量生影响，达到消除干扰的目的；
稳态工作点：=20℃，=10ℎ=2ℎ=800，=800，=180℃，温
度测量变送的量程为100-300℃，和的量程分别为0~5T/hr和0~25T/hr.
2.2 设计过程
利用物料或能量守恒算式，可获得换热器稳态非线性前馈控制器。
在上图所示的热交换过程中，当物料进口流量与物料进口温度为系统的主要干扰时，假设忽略热
损失，其热平衡关系为
−
其中，为物料比热容，为蒸汽汽化潜热，为加热蒸汽流量。则有
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