二自由度柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法研究.docxVIP

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2025-07-09 发布于北京
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二自由度柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法研究

一、引言

随着工业自动化和机器人技术的快速发展，柔性机械臂因其卓越的灵活性和适应性，在众多领域得到了广泛应用。然而，由于柔性机械臂的动态特性和外部干扰的影响，其轨迹跟踪控制一直是一个具有挑战性的问题。本文将针对二自由度柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法进行深入研究，旨在提出一种有效的控制策略，以提高机械臂的轨迹跟踪精度和稳定性。

二、二自由度柔性机械臂模型建立

首先，我们需要建立二自由度柔性机械臂的数学模型。该模型应包括机械臂的动力学特性、弹性变形以及外部干扰等因素。通过分析机械臂的物理参数和运动特性，我们可以建立其动力学方程，并进一步推导出状态空间模型。该