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YOLOv5与点云3D投影在智能驾驶中的多目标跟踪检测方法
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2智能驾驶技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3YOLOv5和点云3D投影技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4多目标跟踪检测方法的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1国内外相关研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2现有技术的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3本研究的创新点与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
YOLOv5模型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1YOLOv5的架构与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2YOLOv5在智能驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3YOLOv5与其他目标检测算法的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
点云3D投影技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1点云数据的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2点云3D投影的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3点云3D投影在智能驾驶中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
多目标跟踪检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1多目标跟踪检测的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2多目标跟踪检测的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3多目标跟踪检测算法的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
YOLOv5与点云3D投影在智能驾驶中的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1结合的必要性与可行性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2结合策略与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3结合效果评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.1实验环境与工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.2实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.2.1数据集的选择与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.2.2实验设置与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
7.3实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.3.1YOLOv5与点云3D投影的性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.3.2多目标跟踪检测结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.3.3实验结论与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
8.2研究限制与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
8.3未来研究方向与展望null．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
1.内容概要
本
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