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小型物料搬运机械手的手部结构设计计算案例

为了达到能够同时让这种新型机械手的通用性功能变得更强，此次产品设计将这种机械手的手爪结构设计替换成一种结构可以自动进行更换的整体结构，除了可以采用夹持式的手爪结构，还有一种结构可以被替换成采用吸盘式的手爪结构。

1.1夹持式手部结构

夹持式手部结构由手指和传力机构两个部分所组成。其传力结构形式主要有以下几种：

（1）连杆杠杆式

这种夹持器是利用活塞的推力，在推力推动的作用下，连杆和手爪发生夹紧动作，通过杠杆来放大这种夹紧力，来夹紧工件或者物料，通常和弹簧一起使用。

（2）楔杠杆式

利用楔和杠杆来实现夹紧。

（3）小齿轮式

使用活塞推进，来带动齿