人形机器人设计.doc

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摘要1

设计综述3

智能机器人系统国内外发展现状3

智能机器人系统设计任务概述4

课程设计主要内容4

方案设计..6

2.1机械结构方案设计6

2.2驱动方案选择6

2.3结构的合理性及参数的合理性7

机械系统设计9

3.1机械系统总体方案9

3.2关键零部件结构设计10

控制系统设计11

4.1控制系统总体方案11

4.2运动控制器选型12

4.3驱动电机控制电路设计12

4.4电源供电电路设计12

软件系统设计13

5.1软件系统总体方案13

5.2位姿控制方案与流程13

装配与调试17

6.1机器人系统整体装配

该用户很懒，什么也没介绍

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