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摘要
四旋翼无人机是一类具有欠驱动、强耦合、多变量等特点的非线性系统，其数学模
型较为复杂，且对外部扰动十分敏感。针对带有未知外部扰动和内部模型不确定的四旋
翼无人机飞行控制问题，本文设计了无模型非线性控制方法，以此提高系统的跟踪能力
和抗干扰性能，并通过建模仿真实验进行了算法验证。主要研究工作如下：
第一，分析了四旋翼无人机的结构特点和飞行运动方式，通过受力和力矩分析，利
用牛顿第二定律、欧拉公式等基础理论建立了四旋翼无人机的动力学模型。然后以此为
基础，在考虑外界干扰的情况下，对模型进行了
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