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数控车床上下料机械手设计与实现
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
数控车床上下料机械手总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1机械手应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2机械手功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3机械手类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.4机械手总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.4.1机械手坐标系统确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.4.2机械手运动自由度确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.4.3机械手传动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
数控车床上下料机械手机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1机械手手腕结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1手腕结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.1.2手腕关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2机械手手臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.1手臂结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.2手臂伸缩机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.3手臂回转机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3机械手底座结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3.1底座结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.2底座定位机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
数控车床上下料机械手传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1传动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2传动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.2.1电机选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2.2传动比计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2.3传动部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
数控车床上下料机械手控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1控制系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.2控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.2.1控制器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.2.2输入输出模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2.3传感器选型与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3.1软件总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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