线性反馈系统的时间域综合第六章.pptxVIP

第六章线性反馈系统的时间域综合6.1引言本章限于考虑严真连续线性时不变受控系统：状态反馈输出反馈性能指标：渐近稳定、希望闭环特征值、解耦、无静差跟踪、扰动抑制、系统误差或参数摄动的鲁棒性

状态反馈01的传递函数阵为02结论6.1：状态反馈保持能控性不变03结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性04图6.1状态反馈056.2状态反馈和输出反馈

的传递函数阵为01图6.2输出反馈02输出反馈

6.3状态反馈极点配置：单输入情形结论6.4： 系统全部个极点可任意配置的充分必要条件为完全能控。1结论6.3：输出反馈可保持能控性和能观测性2

21判断能控性由期望闭环特征值 计算期望特征多项式计算的特征多项式4365极点配置算法

01(ii)02(iii)03例6.1

01(iv)02

6.4状态反馈极点配置：多输入情形方法一：转换为单变量形式方法二：利用能控规范形

输出反馈一般不能任意配置极点完全能控、完全能观测，输出反馈可对个极点“任意接近”式配置6.5输出反馈极点配置有关结论：

镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定可镇定条件不可控部分渐近稳定算法：先分解，可控部分配置极点，复原。6.6状态反馈镇定

不确定出现摄动则收敛速度低问题：利用和估计出状态，使6.12全维状态观测器

图6.22对方案I全维状态观测器构造思路的直观说明

结论6.55充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定，充分条件为(A,C)完全能观测。结论6.56观测器可任意配置A-LC极点的充分必要条件为（A,C）完全能观测。

计算；计算对偶系统矩阵：；取；对和期望特征值，采用极点配置法求状态反馈阵；全维观测器：。全维观测器算法步骤：

基于观测器的状态反馈系统特性问题:采用估计状态作为反馈，(A-bk)的特征值是否不变？状态反馈是否影响观测器的特征值？观测器对闭环系统传递函数的影响是什么?

分离原理问题：观测器对系统有影响吗?X(0)01习题：6.2，6.9（ii），6.18(用一种方法)02