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本
机
常
见
故
障
处
理
序言
我们的生产线采用的是玉湖机器人。正常情况
下，此机器人根据部信号和程序做循环运动。但是
有时因为部信号发生故障（如断线，按钮接触不
良），或者电柜线路板损坏，或者其他意原因，导
致机器人不能正常运转。本手册从基本知识开始，结
合本程序和本机器人的实际操作，对我们在生产中遇
到的常见故障处理，做一个详细的说明。有不到之处,
请联系机器人厂家。
第一章机器人介绍
_•机械部分
机器人本体是由4个轴部分组成的。具体如图。
,标记JT1,驱动2,3,4轴绕1轴在水平方向左右移动。
轴2,、标记JT2,驱动3,4轴绕2轴在水平方向前后移动
轴3,标记JT3,,驱动43关节做上下移动
轴4,标记JT4,驱动丧具绕4轴关节激圆周运动。
夹具，夹持铝锭丫
1
2•电气部分
电气部分主要是机器人控制柜，本机使用的是E03系列的。柜内
主要部分可分为电源部分，运算控制部分，伺服部分。另还有一些
辅助元件。详细可见电柜介绍。电柜形如下图。
电柜和机器人通过3根专用电缆连接。
电柜和PLC之间通过屏蔽电缆连接。
电柜的电源由变压器提供，把3相380电源变成3相220伏电源。
三•保护
本机器人采用了接地保护系统。本方案是我公司自主开发的，夹
具与本体绝缘，通过小中继线圈串联到独立电源上。在堆垛位置开始
下降时，一旦碰到超高铝锭或其他障碍物，就发出信号，立即停止下
降，打开夹具，返回待机位置。
2
四•轴移动方向说明
方向规定，这是系统设定好的。辨别方法是这样的。
人站在机器人本体电缆插头处，面向夹具，夹具向右移动是X+方
向，夹具向左移动是X一方向；夹具向前远（离人）移动是Y+方向,
夹具向后（靠近人）移动是Y一方向；夹具向上移动是Z+方向，向下
移动是Z—方向；4轴夹具顺时针方向移动是Z+方向，4轴夹具逆时
针方向移动是Z一方向。
移动机器人时要选择坐标系的。当选择基础坐标系时，只能移
动1,2,3轴，在X,Y,Z方向动作。要移动4轴需要选择各轴坐标系。选
择基础坐标系时，每次只移动一个轴，还可以显示移动的距离。特别
适合定位时使用。选择各轴坐标系时，几个轴同动作，一般不会单
独动作一个轴。
五•特别注意事项
在准备选择自动循环模式前，必须先检查示教器上程序栏显示
的是否是主程序0。只有在执行主程序时，才能根据外部条件做合适
的动作，否则会损坏设备。只有在程序栏显示的是主程序。时，才能
做循环运动。
当程序意外情况断了控制柜的断路器时，不能立即再上电，中
间至少间隔30秒以上。
3
第二章机器人工作流程
本章主要说明的动作流程，以及各部分之间的相互控制关系，方
便工人根据故障现象排查故障。
-•动作流程
1-中控柜电源上电，380电源送到变压器。
2•变压器断路器闭合，3相220电源送到机器人控制柜里断路器上。
3•控制柜断路器闭合后，各
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