汇川PN伺服Epos使用(FB_Servo_111)使用方法详解_带程序_V2.pdfVIP

汇川PN伺服Epos使用(FB_Servo_111)使用方法详解

版本版本作者

V1.0初始版本Ahui2024.10.21

一、实现功能介绍2

二、整体说明2

三、汇川参数设置与组态3

1.硬件部分：3

2.软件部分4

2.1调用FB_Servo_111形成该伺服的背景数据块：4

2.2手动4

2.3自动程序编写5

2.3.1伺服使能5

2.3.2回原点5

2.3.3绝对定位6

2.3.4相对定位6

2.3.5速度模式6

四、关于回原点7

111报文如果使用主动回原点，那么是伺服7

【附录1】汇川伺服常用的参数7

1.关于电子齿轮比的解释：7

【附录2】报文111的含义：9

【附录3】FB284参数介绍12

1.FB284的输入输出参数：12

2.各模式的具体实现过程：15

2.1相对定位模式1：15

2.2绝对定位模式2：15

2.3速度控制模式3：16

2.4主动回零4：16

2.5直接设置参考点模式：516

2.7.按指定速度点动模式7：17

【附录4】代码17

一、实现功能介绍

FB_Servo_111是在FB284的封装基础上进行再次封装，实现了如下功能：

1.使能、绝对定位、相对定位、点动Jog模式、速度模式。

2.增加了总行程的累计（只包括绝对定位、相对定位的行程）

3.回零功能包括2种（设置当前零点、利用FB284模式4寻零）

4.增加了示教功能，把当前位置写入到位置选择的位置点上。

5.有转矩上下限设定功能（尤其是在速度模式下可以夹紧工件）

二、整体说明

S7-1200系列PLC通过PROFINET与V90PN伺服驱动器搭配进行位置控制，实现的方法主要有以下两种：

方法一、在PLC中组态位置轴工艺对象，V90使用标准报文3，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC

Open标准程序块进行控制,这种控制方式属于中央控制方式（位置控制在PLC中计算，驱动执行速度控制）。

如果是V90伺服，伺服中需要设置为“速度控制(S)”;

如果是汇川伺服，则不需要设置，伺服会自动根据PN报文自动设置。

方法二、在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能块，V90使用西门子111报文，实现相对定位、绝对定位

等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式（位置控制在驱动器中计算）。

如果是V90伺服，伺服中需要设置为“基本定位器控制（EPOS）”;

如果是汇川伺服，则不需要设置，伺服会自动根据PN报文自动设置。

本文介绍方法2，即111报文控制汇川伺服的方法

三、汇川参数设置与组态

参数名称单位出厂设置需要设置

H00-13最大转矩NM根据实际填写

H00-14额定转速转分钟根据实际填写