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機器人運動學;§4.1機器人運動學所討論的問題;運動學研究的問題;研究的問題:
運動學正問題---已知杆件幾何參數和關節角向量，求操作機末端執行器相對於固定參考作標的位置和姿態（齊次變換問題）。
運動學逆問題---已知操作機杆件的幾何參數，給定操作機末端執行器相對於參考坐標系的期望位置和姿態（位姿），操作機能否使其末端執行器達到這個預期的位姿？如能達到，那麼操作機有幾種不同形態可以滿足同樣的條件？;§4.2機器人杆件，關節和它們的參數;關節：
一般說來，兩個杆件間是用低付相聯的
只可能有6種低付關節：旋轉（轉動）、棱柱（移動）、圓柱形、球形、螺旋和平面，其中只有旋轉和棱柱形關節是
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