《智能巡检机器人动态稳定性试验方法》征求意见稿及编制说明.docx

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T/CAMETAXXX—2025

智能巡检机器人动态稳定性试验方法

1范围

本文件规定了智能巡检机器人动态稳定性的试验方法。

本文件适用于在各类工业领域（如电力、石油化工、轨道交通等）、公共设施场所（如地铁站、机场、商场等）中使用的智能巡检机器人。涵盖不同类型的智能巡检机器人，包括但不限于轮式、履带式、多足式等行走方式，以及不同功能类型（如红外检测、图像采集、环境监测等）的智能巡检机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1智能巡检机器人substationindoorinspectionandoperationrobot

具备自主行走、环境感知、数据采集与分析等功能，可代替或辅助人类巡检的机器人。

3.2动态稳定性dynamicstability

智能巡检机器人运动过程中，受到自身振动和外界干扰后，在自动调节和控制装置的作用下保持平衡、不发生倾覆或失控并稳定运行的能力。

3.3倾斜角tiltangle

智能巡检机器人在倾斜平面上与水平面的夹角。

3.4滑移率slipratio

智能巡检机器人在行驶过程中，实际行驶速度与理论行驶速度的差值与理论行驶速度的比值。

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4试验条件

4.1环境条件

4.1.1温度

试验应在-20℃至50℃的温度范围内进行，以模拟智能巡检机器人在不同季节和气候条件下的工作环境。在试验过程中，温度应保持相对稳定，变化幅度不应超过±2℃。

4.1.2湿度

相对湿度应在30%至95%之间，以考虑不同湿度环境对机器人性能的影响。在试验过程中，湿度应保持相对稳定，变化幅度不应超过±5%。

4.1.3大气压力

试验应在86kPa至106kPa的大气压力范围内进行，以适应不同海拔高度的工作环境。

4.1.4光照条件

试验应在正常室内光照或模拟室外光照条件下进行，光照强度应在500lux至10000lux之间，以考虑不同光照条件对机器人传感器性能的影响。

4.2试验场地

4.2.1平整、坚实的水平路面

试验场地应具有平整、坚实的水平路面，路面摩擦系数应符合相关标准要求。路面平整度应在±5mm以内，以确保机器人在行驶过程中的稳定性。

4.2.2足够的空间

试验场地应具有足够的空间，以满足智能巡检机器人的运动需求。场地长度应不小于机器人最大行驶距离的2倍，宽度应不小于机器人最大宽度的3倍。

4.2.3障碍物设置

试验场地可根据需要设置一些障碍物，如斜坡、台阶、障碍物等，以模拟实际工作环境中的复杂地形。障碍物的高度、宽度和角度应符合相关标准要求。

4.3电源条件

4.3.1电压

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智能巡检机器人的电源电压应符合其技术要求，一般在直流24V至48V之间或交流220V至380V之间。在试验过程中，电源电压应保持相对稳定，变化幅度不应超过±5%。

4.3.2频率

对于交流供电的智能巡检机器人，电源频率应符合其技术要求，一般为50Hz或60Hz。在试验过程中，电源频率应保持相对稳定，变化幅度不应超过±1Hz。

4.3.3功率

试验场地应具备足够的电源功率，以满足智能巡检机器人在试验过程中的功耗需求。电源功率应不小于机器人最大功耗的1.5倍。

5试验设备和仪器

5.1倾斜台

5.1.1倾斜台应能够精确调整倾斜角度，最大倾斜角度不小于60°。倾斜台的角度调整精度应在±0.5°以内，以确保试验结果的准确性。

5.1.2倾斜台应具有足够的承载能力，能够承受智能巡检机器人的重量。承载能力应不小于机器人最大重量的2倍。

5.1.3倾斜台应配备安全防护装置，以防止机器人在试验过程中滑落或倾倒。

5.2加速度传感器

5.2.1加速度传感器应具有高精度、高灵敏度和良好的稳定性，能够准确测量智能巡检机器人在不同运动状态下的加速度。加速度传感器的测量范围应在±1