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基于PLC的机械手控制模拟与实现
目录
基于PLC的机械手控制模拟与实现（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
PLC基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1PLC定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2PLC组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3PLC编程基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
机械手控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1机械手的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2机械手控制系统的功能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3机械手控制系统的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
PLC在机械手控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1PLC在机械手控制中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2PLC在机械手控制中的选型原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3PLC在机械手控制中的配置方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
机械手控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1机械手控制系统的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2机械手控制系统的硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2.1控制器的选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2.2传感器与执行器的选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2.3电源与驱动的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3机械手控制系统的软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.3.1软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.3.2控制算法的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.3.3人机交互界面的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
PLC程序的编写与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1PLC程序的编写步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2PLC程序的调试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.3PLC程序的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
机械手控制系统的测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.1系统测试的目的与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.2系统性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.3系统测试结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
案例分析与应用展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
8.1典型案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
8.2PLC在机械手控制中的优势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
8.3未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．
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