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铝活塞铸造毛坯自动化搬运机械手设计与应用

目录

铝活塞铸造毛坯自动化搬运机械手设计与应用（1）．．．．．．．．．．．．．．4

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

铝活塞铸造毛坯生产流程概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

自动化搬运机械手设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机械手总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.3传感器与执行器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

机械手运动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.2速度与加速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3安全保护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机械手控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1主控制器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.3故障诊断与报警系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

机械手定制化与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1材料选择与结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.2控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.3性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

8.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

8.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

铝活塞铸造毛坯自动化搬运机械手设计与应用（2）．．．．．．．．．．．．．35

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

铝活塞铸造毛坯自动化搬运机械手设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2工作原理与系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

机械手结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1机械手总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2手部结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3身体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

机械手控