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工业机器人的轨迹规划和控制

S.R.MunasingheandMasatoshiNakamua

1.简介

工业机器人操作臂被用在各种应用中来实现快速、精确

和高质量的生产。在抓取和放置操作，比如对部份的操作，

聚合等，操作臂的末端只执行器必须在工作空间中两个特定

的位置之间挪移，而它在两者之间的路径却不被关心。在路

径追踪应用中，比如焊接，切削，喷涂等等，末端操作器必

须在尽可能保持额定的速度下，在三维空间中遵循特定的轨

迹运动。在后面的事例中，在对末端操作器的速度、节点加

速度、轨迹有误等限订的情况下轨迹规划可能会很复杂。在

没有对这些限制进行充分考虑的情况下进行轨迹规划，通常

会得到很差的表现，比如轨迹超调，末端操作器偏离给定轨

迹，过度的速度波动等。机器人在笛卡尔轨迹中的急弯处的

的表现可能会更加恶化。到目前为止不少轨迹规划算法己经

被提出，从笛卡尔轨迹规划到时间最优轨迹规划。然而，工

业系统无法适应大多数的这些方法，有以下两点原因：（1）

这些技术时常需要进行在目前机构中进行硬件的挪移，生产

过程必须被打断以进行系统重新配置，而这往往需要很长时

间。（2）这些方法中不少通常只考虑到一种约束，而很少

关注工业的需求和被请求的实际的约束。因此，它们很难在

工业中实现。

在本文的观点中，我们提出了一种新的轨迹规划算法，

考虑到了末端操作器的速度限制，节点加速度限制，应用中

的容错度。这些是在工业应用中实际的约束。其他工业操作

臂中的技术问题是他们的动力学延迟，这导致末端操作臂在

轨迹中的拐角处出轨。为了补救这个问题，我们设计了前向

补偿，稍稍改变了拐角处的路径，使得即使在延迟动力学环

节存在的情况下依然确保末端操作臂的实际跟踪轨迹。结合

了前向补偿新的轨迹规算法在控制系统中表现为单一的

前向阻塞。它可以轻松地适应目前的工业操作臂系统，不冒

风险，不花费时间重新配置硬件。

轨迹规算法可以为所有操作臂的节点产生位置，速度

和加速度的大体规。在大多数工业操作臂中，系统输入是

节点的位置数据，这在工业中是作为被给定的数据而广为人

知的。为了用笛卡尔轨迹规来控制操作臂，Paul描述了同

类型的转换是怎样可以被用来代表一系列操作臂连杆的位

置和原点的。Shineta的L工作和我们的很相似，但是实现在工

业控制系统中的应用是很艰难的，因为它需要知道不少操作

臂的连杆和节点的参数。在大多数工业操作比系统中，这

些参量并不能被精确的获知。

在我们之前的工作中我们解决了在二维空间中加速度

和速度的约束，在目前的工作中，当我们考虑到容差度，我

们把他延伸到三维空间。我提出的方法已经在MK-3s工业机

器人上测试过了，它的效果已经被实验证实了。

2.工业机器人操作臂

2.1系统体系结构

工业机器人操作臂执行器MK-3s如下图。

参考输入发生器是专用的，或者是一个通过DA转换器

和AD转换器连接到伺服控制器的联网计算机。伺服控制器

有功率驱动板来单独的控制操作臂节点，如Figi所示。参考

输入发生器组成为了数据序列％,j=1,2,3代表节点。节点位

置j从伺服控制器反馈到参考输入发生器。

参考输入发生器决定了每一个节点的控制命令，发送这

些命令给伺服控制器，使节点原动机有根据的运动。参考

Figi,操作臂运动学方程如下

x=%+Lsin%+Lsin(%+%)]cos4

23

y=[Ij+Lsin+£sin(^+)]siii6、⑴

232

二=LCOS%+ZCOS(^2+83)

23

(x,y,z是)末端操作器的位置坐标，,(,，是相应的节点

结构位置。L是连杆长度。通过对％)?次微分可以得到笛卡