控制系统的数学模型.pptVIP

Chapter2前已叙述，可用微分方程描述系统运动状态，求解微分方程可得到系统的响应，方法直观。但是，对一类特定的线性定常微分方程，可用拉普拉斯变换的方法分析、求解。引出传递函数概念。Laplace变换是求解线性常微分方程常用的一种数学工具。与线性常微分方程的经典求解方法相比，Laplace变换有如下两个显著的特点：只需一步运算就可以得到微分方程的通解和特解。微分方程通过Laplace变换转化成含有s的一代数方程，然后运用简单的代数法则就可以得到代数方程在s域上的解，而只要再作一次Laplace反变换就可以得到最终我们所需的时域上的解。例：求单位阶跃函数(UnitStepFunction)1(t)的象函数。比较点移动2.6脉冲响应函数在初始条件为零时，线性定常系统对单位理想脉冲输入信号的时域响应函数，称为该系统的脉冲响应函数，用g(t)表示。下面讨论系统的脉冲响应函数?(t)与系统传递函数G(s)之间的关系。1输入R(s)作用下的闭环传递函数令N(s)=02扰动N(s)作用下的闭环传递函数令R(s)=03两输入同时作用下，系统总输出当时，有REG1G2N-HECCG1G2HREB_CNG1G2H——系统的开环传递函数4误差传递函数以误差E(s)作为输出量的传递函数称为误差传递函数。G1G2HREB_CN脉冲响应函数包含有传递函数的信息，它也能反映系统的性能，所以说，脉冲响应函数也是线性定常系统的数学模型。单位理想脉冲函数的数学定义是而脉冲的面积，即冲量为由拉氏变换的性质知，单位理想脉冲?(t)的拉氏变换等于1，即G1(s)G2(s)R(s)C(s)G1(s)G2(s)C(s)R(s)等效方块图原方块图等效运算关系串联等效G1(s)±G2(s)C(s)R(s)并联等效±G1(s)G2(s)R(s)C(s)C(s)R(s)反馈等效G1(s)G2(s)R(s)C(s)±等效单位反馈-G1(s)G2(s)R(s)C(s)-G1(s)G2(s)R(s)C(s)1/G2(s)结构图化简规则结构图化简规则（续表）等效方块图原方块图等效运算关系比较点后移G(s)R(s)C(s)Q(s)±±G(s)G(s)R(s)C(s)Q(s)G(s)R(s)C(s)Q(s)±±G(s)1/G(s)R(s)C(s)Q(s)比较点前移G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)引出点前移G(s)R(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)R(s)1/G(s)引出点后移结构图化简规则（续表）等效方块图原方块图等效运算关系R1(s)C(s)R2(s)±R3(s)±E(s)R1(s)C(s)R2(s)±R3(s)±E(s)C(s)R2(s)±R1(s)R3(s)±变换或合并比较点R1(s)C(s)R2(s)-C(s)R1(s)C(s)R2(s)-C(s)-R2(s)交换比较点或引出点（一般不采用）-G(s)H(s)R(s)C(s)E(s)+G(s)-H(s)R(s)C(s)E(s)负号在支路上移动G1G2G3H1错！G1G2G3H1G2H1G1G3无用功G1G2G3H1G2向同类移动G1G2G3H1G1G1G2G3G4H3H2H1bG41请你写出结果,行吗？引出点移动G1G2G3G4H3H2H1a1/sC2UoI21/R-1/sC1Uc1I1-I1/RUR1-UisC2Uo1/（RC2s+1）Uc11/sC1I1I1/RUR1-Ui-sC2RC2s+1例2-12化简方块图，求传递函数。1/sC2UoI21/R-1/sC1Uc1I1-I1/RUR1-UiUo1/[RC2C1s2+(C1+C2)s]I1/RUR1-UiRC2s+1例2-13化简方块图，求传递函数C(s)/R(s)。G4(s)C(s)G3(s)-G2(s)-G1(s)-R(s)