Texas Instruments 系列：Tiva C Series TM4C123G (基于 Cortex-M4)_（22）.TM4C123G项目实战：电机控制.docxVIP

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TM4C123G项目实战：电机控制

1.引言

在许多嵌入式系统中，电机控制是一个非常重要的应用领域。无论是工业自动化、机器人技术还是消费电子，电机控制都是实现精确运动和位置控制的关键。本节将详细介绍如何使用TivaCSeriesTM4C123G单片机进行电机控制。我们将从电机的基本原理、硬件接口、软件控制方法以及实际项目应用等方面进行讲解，并提供具体的代码示例。

2.电机基础知识

2.1电机类型

电机可以根据其工作原理和用途分为多种类型，常见的有直流电机（DCMotor）、步进电机（StepperMotor）、伺服电机（ServoMotor）和无刷直流电机（BrushlessDCMotor）等。每种电机的特点和适用场景如下：

直流电机：结构简单，成本低，适用于速度控制。

步进电机：可以精确控制旋转角度，适用于位置控制。

伺服电机：集成了反馈系统，可以实现高精度的位置和速度控制。

无刷直流电机：效率高，寿命长，适用于高速和高扭矩应用。

2.2电机控制原理

电机控制的基本原理是通过调节电机的输入电压、电流或脉冲信号来控制其转速和方向。具体来说：

直流电机：通过改变供电电压的大小和方向来控制转速和方向。

步进电机：通过发送脉冲信号来控制电机的旋转角度和方向。

伺服电机：通过发送PWM信号和读取反馈信号来控制电机的位置和速度。

无刷直流电机：通过控制三相逆变器的开关来驱动电机。

3.TM4C123G单片机的电机控制接口

3.1PWM输出

TM4C123G单片机具有多个定时器，可以生成PWM（脉冲宽度调制）信号。PWM信号常用于控制直流电机和伺服电机。通过调节PWM的占空比，可以实现对电机转速和方向的精确控制。

3.1.1配置PWM输出

初始化定时器：选择一个合适的定时器并配置其周期。

配置PWM模块：设置PWM的通道、占空比和极性。

使能PWM输出：将PWM信号输出到指定的引脚。

#includestdint.h

#includestdbool.h

#includeinc/hw_memmap.h

#includeinc/hw_types.h

#includedriverlib/pwm.h

#includedriverlib/sysctl.h

#includedriverlib/pin_map.h

#includedriverlib/gpio.h

//初始化PWM输出

voidPWM_Init(void){

//使能定时器0和PWM模块0的时钟

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);

//等待时钟使能

while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_PWM0)){}

while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOF)){}

//配置PF1为PWM0引脚

GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_1);

GPIOPinConfigure(GPIO_PF1_M0PWM1);

//配置PWM0模块

PWMGenConfigure(PWM0_BASE,PWM_GEN_0,PWM_GEN_MODE_DOWN|PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);

PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE,PWM_GEN_0,SysCtlClockGet()/1000);//1ms周期

PWMOutputState(PWM0_BASE,PWM_OUT_1_BIT,true);

PWMGenEnable(PWM0_BASE,PWM_GEN_0);

}

//设置PWM占空比

voidPWM_SetDutyCycle(uint8_tduty){

PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE,PWM_GEN_0,SysCtlClockGet()/1000);//1ms周期

PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_1,SysCtlClockGet()/1000*duty/100);//占空比

}

3.2电机驱动电路

电机驱动电路是连接单片机和电机的桥梁。常见的电机驱动芯片有L298N、L