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基于鲁棒视线制导与滑模方法的欠驱动船舶路径跟踪

一、引言

随着海洋工程技术的不断进步，欠驱动船舶的路径跟踪技术逐渐成为研究热点。在复杂多变的海洋环境中，如何实现欠驱动船舶的精确路径跟踪，是当前海洋工程领域面临的挑战之一。本文提出了一种基于鲁棒视线制导与滑模方法的欠驱动船舶路径跟踪方法，通过理论分析、模型构建、仿真验证等方面进行了详细探讨。

二、鲁棒视线制导方法

鲁棒视线制导方法是一种基于视觉的导航技术，能够在复杂环境下实现船舶的精确路径跟踪。该方法通过构建船舶与目标路径之间的视线关系，实现对船舶的导航控制。在欠驱动船舶的路径跟踪中，鲁棒视线制导方法具有较高的鲁棒性和抗干扰能力，能够有效应对海洋