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下水管道清污结构及控制系统设计
摘要
下水管道是当今城市化发展中必不可少的一环。但凡事有利就有弊，下水管道的清污工作成为了人们头疼的问题，管道内恶劣的环境以及管道的轴径使人类难以完成。故此，清污型机器人诞生。
首先分析了清污机器人的国内外发展状况，根据现有发展找到适合的清淤方案，对于不同方案间的优劣、可行性进行分析总结，明确适合的清淤方案。当确定方案后进行细致的功能落实，由于下水管道的环境特殊性，首先针对其行走方式进行针对化设计，使其更加贴合其特定的工作环境。其次执行机构是机器人的重要设计部分，根据实际需求设计相应的结构设计方案，对于执行机构的设计采用行星
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