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带

连续时间速率约束的受控分配：三维情况

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SüleymanÖzkurt,AdrianGrimmandWalterFichter

UniversityofStuttgart,70174Stuttgart,Germany

I.介绍

电传操纵飞机配置在eVTOL行业和军事部门中特别普遍，如[1,2]所示。这些配置具有超过三个

O控制面来产生飞机的三个控制力矩或力。对于这些飞机需要一个控制分配算法将飞行控制器命令

的控制力矩分配给控制面。存在几种控制分配算法用于在可用执行器之间分布控制需求。最常见的有

直接分配（DA）在[2–4]，伪逆（PI）方法在[5,6]，精确重新分布伪逆（ERPI）方法在[7]，重新分布

本缩放伪逆（RSPI）方法在[8]，级联广义逆（CGI）方法在[9–11]，以及将控制分配问题作为优化问题解

决，以二次规划（QP）问题的形式处理在[10,12–14]。预期这些分配算法能够在考虑执行器的位置和

译速率约束的情况下快速提供控制输入，确保飞机平稳安全的飞行。然而，当前的算法并不能完全明确地

中涵盖所有约束条件。对于所有分配方法的详细回顾，请参阅[12,13,15,16]。

2DA方法，如在[15,ch.6.6]中所述，需要对控制体积的边、面和顶点的可实现力矩集（AMS）进行

v

9几何计算。随后，检查每条边和每个面是否与所需控制力矩矢量相交。迭代搜索相交边或面的计算时间

8随着执行器数量的增加而增加，因此如[15,ch.6.7]和[17]中讨论的那样，实时能力不能始终得到保证。

4

5因此，需要更快的方法来找到正确的边和面。

1

.PI方法是一种能够实时操作的方法；然而，它不考虑任何约束条件。因此，计算出的控制输入可能

7

0会超出执行器的控制范围。

5

2CGI方法通过消除饱和执行器对所需控制矩的贡献来解决此问题。它执行简化控制效率矩阵的伪

:逆的迭代重新计算。该方法由于其低复杂度和快速且有界计算时间而在多种应用中使用，如多旋翼系

v

i统[18,19]、船舶定位系统[20]和战斗机[10,12,21]，因此它被青睐用于安全关键型应用[22]。与PI方

x

r法相比，CGI可以使用AMS的整个体积，如[7]所述。然而，[9,10]中的当前实现遇到保持命令矩方

a

向的问题，导致不适当的控制输入。参考文献[7]提供了对CGI局限性的彻底检查。

ERPI方法是一种CGI子变体，在[7]中通过将控制分配问题转化为保持方向的最大敏捷性分配问

题来解决这一挑战，该转化是通过对命令力矩进行分解得到配平力矩和可扩展增量力矩实现的。该问

题的解（即控制输入）是通过伪逆的递归计算确定的。在每次递归步骤中，一个饱和执行器从解空间中

移除，并应用减小后的控制效率矩阵的伪逆来计算剩余的控制输入。此外，增量控制力矩递归缩放以确

保充分利用AMS的整体体积并保证控制输入的可行性。根据[23]，RSPI方法与ERPI非常相似，因此

读者可参考[8,23]获取详细信息。

在所述的方法中，即DA、PI、CGI和ERPI，通过将这些约束重新表述为有效的位置限制来间接

处理速率约束，如[12,24]所示。因此，考虑连续直接的速率约束公式化的方法是缺乏的。在这种情况

下，QP提供了显著的优势，因为它能够无缝地结合多个约束条件。然而，QP的一个缺点是只有在优化

问题是可行的情况下才能计算出解决方案，即所命令的力矩必须在考虑到的约束条件下是可以实现的。

∗ResearchAssociate,InstituteofFlightMechan