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复杂场景下四轮AGV动态避障算法优化及仿真验证

目录

复杂场景下四轮AGV动态避障算法优化及仿真验证（1）．．．．．．．．．．．4

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2AGV技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3动态避障算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4本文研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5本文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

复杂环境AGV移动模型与感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1AGV运动学/动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2AGV环境感知原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3多传感器信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4复杂场景特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于改进算法的动态避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1传统避障算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2基于区域划分的感知数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3避障决策模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4路径规划与速度调整逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.5算法优化关键点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

AGV动态避障仿真平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1仿真软件环境选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2AGV与障碍物仿真模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3环境场景生成与动态变化模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.4避障算法仿真实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1实验场景设置与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2不同避障性能指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3基准算法仿真结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.4优化算法仿真结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.5算法性能定量评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.6实验结果讨论与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2算法优势与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

复杂场景下四轮AGV动态避障算法优化及仿真验证（2）．．．．．．．．．．49

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.2四轮AGV系统简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.3动态避障技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．