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风浪环境下船舶操纵运动仿真数学模型的构建与验证研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球贸易中，超过90%的货物运输依赖于航运业，其重要性不言而喻。船舶航行安全作为航运业的基石，直接关系到人员生命安全、货物运输的完整性以及海洋环境的保护。据国际海事组织（IMO）统计数据显示，每年全球约发生2000起船舶事故，这些事故不仅造成了大量的人员伤亡，还带来了高达数十亿美元的直接经济损失。在众多影响船舶航行安全的因素中，风浪是最为复杂且不可忽视的自然因素之一。

风浪对船舶操纵运动的影响是多方面且显著的。强风可能导致船舶偏离预定航线，增加航行时间与燃料消耗，使船舶面临触礁、搁浅等风险。例如，在2018年，英国“伊斯特兰”号客轮在挪威海域因遭遇强风，偏离航线后触礁，造成多人伤亡，船舶损失达数千万美元。海浪产生的涌浪会增大船舶航行阻力，降低航速，同时使船舶产生剧烈摇摆，影响船舶的稳定性与操纵性。当船舶与风浪直接撞击时，还可能导致船体结构受损。在大风浪天气下，船舶的主机工作负荷会增加，容易引发机电设备故障；甲板上的货物、救生设备等可能因摇晃而绑扎松动、脱开甚至掉落海中，货舱内货物移动则会加重船舶倾斜。此外，大风天气带来的强降水会导致能见度急剧下降，若船舶AIS设备不正常，发现来船将变得困难，一旦错过最佳避让时机，极易引发船舶碰撞事故。在大风浪天气下锚泊避风期间，锚泊船容易发生走锚现象，系泊船容易发生断缆现象，进而引发碰撞、搁浅、触碰等险情。

为了应对风浪对船舶操纵运动的影响，建立精确的仿真数学模型具有关键作用。从船舶设计角度来看，通过仿真数学模型，设计师能够在船舶建造前，模拟不同风浪条件下船舶的操纵性能，优化船舶的外形设计、结构布局以及动力系统配置，从而提高船舶在复杂海况下的适航性与操纵稳定性。例如，在设计大型集装箱船时，利用仿真数学模型可以预测船舶在不同风浪中的摇摆幅度和受力情况，合理调整船舶的重心位置和稳性参数，减少船舶在航行过程中的风险。在船舶航行安全保障方面，仿真数学模型可以为船舶驾驶员提供实时的操纵指导。驾驶员借助模型预测船舶在当前风浪条件下的运动状态，提前采取有效的操纵措施，避免事故的发生。当遇到强风浪时，模型能够计算出最佳的航速、航向和舵角，帮助驾驶员保持船舶的稳定航行。从航海技术发展层面而言，仿真数学模型是智能船舶发展的重要支撑。随着人工智能、物联网等技术的不断发展，智能船舶成为未来航运业的发展趋势。仿真数学模型为智能船舶的自主航行、智能避碰等功能提供了核心算法和数据支持，推动航海技术向智能化、自动化方向迈进。

综上，建立风浪中船舶操纵运动仿真数学模型，对于提高船舶航行安全、促进航运业的可持续发展以及推动航海技术的进步具有不可替代的重要意义，是船舶工程领域亟待深入研究的关键课题。

1.2国内外研究现状

船舶操纵运动数学模型的研究在国内外都取得了丰富成果。国外在这一领域起步较早，早期的研究主要集中在理论模型的建立。如野本谦作等人于1956年提出了经典的船舶操纵运动数学模型，该模型基于船舶运动的动力学原理，考虑了船舶在水中受到的各种力和力矩，为后续研究奠定了重要基础。1964年，AbkowitzMA在其关于船舶流体动力学的讲座中，对船舶操纵性的理论进行了深入探讨，进一步完善了船舶操纵运动的理论体系。随着计算机技术的发展，数值模拟方法逐渐应用于船舶操纵运动的研究。NorrbinNH在1970年的第八届海军水动力学研讨会上发表论文，介绍了使用数学模型对船舶在深水和受限水域中操纵进行模拟的理论与观测结果，展示了数值模拟在船舶操纵研究中的潜力。进入21世纪，随着对船舶航行安全和效率要求的不断提高，国外学者开始关注复杂环境因素对船舶操纵运动的影响。例如，RosénAnders等人在2020年对高速滑行艇在波浪中的结构响应进行了数值模拟研究，深入分析了波浪对船舶运动和结构受力的影响机制。

国内在船舶操纵运动数学模型的研究方面也取得了显著进展。20世纪80年代，周昭明、盛子寅、冯悟时等学者对多用途货船的操纵性预报计算进行了研究，推动了国内船舶操纵运动数学模型的理论发展。此后，董国祥、恽惠生、江希龄等人于1996年开展了船舶操纵运动仿真及其理论研究，通过建立数学模型对船舶操纵运动进行仿真分析，为实际应用提供了理论支持。近年来，随着我国航运业的快速发展和对船舶操纵性能要求的提高，国内学者在船舶操纵运动数学模型的研究上不断深入。张秀凤、尹勇等人对航海模拟器中船舶各种推进器的数学模型进行了研究，包括平旋推进器、吊舱推进器等，为航海模拟器的开发和应用提供了关键技术支持。陈立家、周欣蔚等人针对复杂环境因素影响下的船舶操纵运动预报精度问题，提出了一种面向环境不确定性的船舶操纵运动灰箱辨