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改进PPO算法在钻锚机器人路径规划中的应用研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1钻锚机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2路径规划在钻锚机器人中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.3改进PPO算法的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.1路径规划算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.2PPO算法在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.3钻锚机器人路径规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.2研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
基于改进PPO算法的钻锚机器人路径规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1钻锚机器人路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.1.1任务环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1.2状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.1.3行动空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1.4奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.2原始PPO算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2.1PPO算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2.2PPO算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.3PPO算法在钻锚机器人路径规划中的不足．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3改进PPO算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.3.1改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3.2改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3.3改进PPO算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.4基于改进PPO算法的钻锚机器人路径规划模型构建．．．．．．．．．．．47
3.4.1模型输入与输出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.4.2模型训练过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.4.3模型参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
实验仿真与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.1.1硬件环境．．．．．．．．．．．．
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