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TM-16激光雷达使用必读

1.资料下载

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2.Windows下显示软件使用

2.1软件安装和配置

（1）配置电脑IP。

（2）关闭防火墙（或者添加规则，让“显示软件”可以通过防火墙）

（3）安装显示软件，点击，选择雷达类型为“TM-16”。

2.2设置IP地址和端口号

3.Ros驱动使用

驱动支持的雷达类型TM16

3.1配置IP

timoo为在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包，对于想直接使用ROS进行二次开发的用户，可直接使用本

软件包，配合ROS自带的RVIZ可视化工具即可查看点云。

3.2驱动编译

依赖于ROS-catkin编译

(1)新建一个catkin_xx(全英文)文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹,

将timoo工程放入src文件夹内。

(2)返回工作空间目录，执行以下命令即可编译运行(若使用.zsh,将第二句指令替换

为sourcedevel/setup.zsh)。

a)catkin_make

b)sourcedevel/setup.bash

c)roslaunchtimoo_pointcloudTM16.launch

(3)打开一个新的终端，执行命令：rvizrviz-ftimoo，选中“timoo_points”话题，即可查看

点云。

3.3驱动功能

驱动launch文件目录：timoo\\timoo_pointcloud\\launch\\TM16.launch。

（1）距离范围设置

解读：max_range表示最大探测距离，min_range表示最小探测距离。

例如：显示0.2-150m距离范围内的点云，则max_range=150，min_range=0.2。

（2）角度范围设置

解读：显示min_angle和max_angle角度范围内的点云。

例如：

min_angle=250°，max_angle=90°这两个值表示显示以250°开始顺时针到90°结束的点云。

min_angle=50°，max_angle=200°这两个值表示显示以50°为开始顺时针到200°结束的点云。

（3）转速设置（rpm）

解读：设置雷达转速。

例如：转速单位是转/分钟。当雷达转速为5HZ时，”rpm”需设置为300；当雷达转速为10HZ时，”rpm”

需设置为600；当雷达转速为20HZ时，”rpm”需设置为1200。

（4）时间同步设置(gps)

解读：设置雷达的时间同步源。

例如：当“gps_time”设置为true时，雷达时间与外接gps时间同步；当“gps_time”设置为false时，雷达

时间与系统时间同步

（5）cut_angle（分割）

解读：帧分割方式。

例如：当cut_angle=0时按角度分帧，假如cut_angle=180°时，则雷达旋转角度每过180°即为新的一帧；

当cut_angle0时按包数量分帧，雷达的包率固定为约848包/秒，那么在5HZ情况下，每帧的包数量为