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基于多传感器融合的矿用履带式机器人导航方法研究.pdf

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    摘要

    煤矿井下移动设备的智能化已成为煤炭行业发展的重要方向。研究矿用履带

    式机器人智能导航方法，进而实现机器人的自主移动与作业，对于提高煤矿生产

    效率、保障工人的健康安全具有重要意义。因此，本文针对矿用履带式机器人在

    煤矿井下实际环境中的自主作业需求，基于即时定位与建图和路径规划两大关键

    技术开展相关研究，主要研究内容和工作如下：

    （1）设计了矿用履带式机器人导航系统框架。根据矿用履带式机器人在煤

    矿井下实际工作区域的特点，对导航系统提出相应的工作需求。同时，根据提出

    的工作需求，分别对矿

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