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路径规划算法分析及其在机械臂上的运用研究.pdf

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    路径规划算法分析及其在机械臂的运用研究

    摘要关键词：路径规划；RRT算法；机械臂；避障；

    高效的规划算法在日常生活和工业生产上具有十分重要的地位。在道路出行、便民配送等方面需

    要利用路径规

    划算法进行寻路。在工业领域，工业机器人无论是在静态环境中从事搬运、装配等，还是在动态环境

    下进行搜寻等均需要一个合理的路径轨迹帮助其躲避障碍物以及提高自身的工作效率。

    常见的路径规划算法——Dijkstra算法、A*算法虽然可以获取最短路径，但是由于其寻路效率低

    下，并不适用于在规模大的环境地图下进行寻路。而基于采样的RRT算法可以根据环境规模的大小调

    整其随机生成树的步

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