工程振动与测试-17_电子教材-第三章两自由度系统的振动.pdfVIP

第3章两自由度系统的振动

应用单自由度系统的振动理论，可以解决机械振动中的一些问题。但是，工程中有很多实际问

题必须简化成两个或两个以上自由度，即多自由度的系统，才能描述其机械振动的主要特征。多自

由度系统的振动特性与单自由度系统的振动特性有较大的差别，例如，有多个固有频率、主振型、

主振动和多个共振频率等。本章主要介绍研究两自由度系统机械振动的基本方法。讲清一些基本概

念，推导一些基本的结论。这种研究方法、概念和结论可以推广到多自由度系统。

3.1两自由度系统的自由振动

一个振动系统究竟简化成几个自由度的振动模

型，要根据系统的结构特点和所研究的问题来决定。

例如，研究车辆在铅直面内的振动时，可以将系统

简化为一个不会变形的平板支承在两个弹簧上的模

型，如图3-1所示。平板代表车身，它的位置可以

由质心C偏离其平衡位置的铅直位移z及平板的转

角θ来确定。这样，车辆在铅直面内的振动问题就

被简化为一个两自由度的系统。

图3-1

3.1.1运动微分方程

图3-2(a)表示两自由度的弹簧质量系统。质量为

m1、m2的两物体用不计质量的两个弹簧相联接，弹

簧常量为k、k，两物体均作直线平移，略去摩擦

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力及其它阻尼。

取两物体为研究对象，以它们各自的静平衡位

置为坐标x1、x2的原点，物体离开其平衡位置的位

移用x1、x2表示。两物体在水平方向的受力图如图

图3-2两自由度的弹簧质量系统

3-2(b)所示，由牛顿第二定律得

+(+)−0

mxkkxkx⎫

1112122

⎬(3-1)

mx−kx+kx0

222122⎭

这就是两自由度系统的自由振动微分方程。

用矩阵表示还可以使多自由度系统的一些方程或公式写起来比较简单。式(3-1)的矩阵形式是

0+−

⎡m⎤x⎡kkkx0

⎧⎫⎤⎧⎫⎧⎫

111221

⎢⎥⎪⎪+⎢⎥⎪⎪⎪⎪(3-2)

⎨⎬⎨⎬⎨⎬

⎢⎥⎪⎪⎢⎥⎪⎪⎪⎪

0−

mxkkx0

⎣22222⎩⎭

⎦⎩⎭⎣⎦⎩⎭

为了使讨论具有一般的性质，将式(3-2)改写为

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