理论力学立体化教程课件：刚体定轴转动.pptxVIP

刚体定轴转动

刚体运动时，其上(或

其延展部分)有一条直线始终保持不动，这种运动称为刚体的定轴转

动。该固定不动的直线

称为转轴。

二、运动特征

1.转角

角Q也称为角坐标。 是关于时间t的单值连续函数Q=f(t)。

刚体的定轴转动运动方程。

I

I

I

z

转角Q是一个代数量，其正负号：自z轴

的正向往负向看，逆正顺负。用弧度(rad)表示。

2.角速度

转角Q对时间的导数，称为刚体的角速度，以

(1)角速度的大小表示刚体在该瞬时转动的快

慢，即单位时间内转角的变化。

O表示。

(2)角速度O也是代数量，其正负号表示该瞬时

刚体转动的方向，从转轴z正向往下看，正号表示刚体是逆时针转动，负号表示刚体是顺时针

转动。

(3)单位:rad/s，也常用转速n(r/min)来表示。

2冗n冗n

O=60=30

3.角加速度

角速度O对时间的导数，称为角加速度，以

表示，==Qt2=Q..

表示单位时间内角速度的变化。

正负号规定：逆正顺负。

和O同号，则角速度的绝对值随时间而增大，即刚体作加速转动；反之，刚体作减速转动。

2

d

d

dt

dO