工业机器人应用编程中级课件 3.4 基于视觉定位的关节装配应用.pptx

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任务3.4基于视觉定位的关节装配应用

任务提出本任务主要包括以下内容：1.了解关节装配顺序流程；2.了解关节装配准备程序；3.编写输出法兰装配主程序和子程序；4.调试运行关节装配程序。

了解关节装配顺序流程现有一套关节套件，包括关节底座、关节电机、减速器和输出法兰四个工件，开始装配前，需要手动将关节底座放入立体库中，将关节电机放入旋转供料模块的库位中，将减速器和输出法兰工件随机放入上料模块的供料桶中。

了解关节装配顺序流程进行相机参数调试，并对输出法兰工件进行形状识别和相机通信设置。然后编写PLC和工业机器人通信程序、PLC和相机通信程序，实现工业机器人发送拍照指

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