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部分可观马尔科夫决策过程基于观测的优化方法及应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今复杂多变的决策环境中，智能体常常面临无法完全观测到环境状态的困境。传统的马尔可夫决策过程（MDP）假设智能体能够获取完整的状态信息，然而这在实际应用中往往难以满足。部分可观马尔科夫决策过程（POMDP）应运而生，它允许智能体在只能获取部分状态信息的情况下进行决策，为解决复杂环境下的决策问题提供了有力的工具，在多个领域展现出了极高的应用价值。

在机器人领域，以机器人路径规划任务为例，机器人在执行任务时，由于传感器的限制，它可能无法精确感知到周围环境的所有状态信息，比如障碍物的精确位置、动态变化等。但借助