基于同源自主肌电信号增强的微电子肌电桥设计与实验研究.pdfVIP

摘要

由颅脑损伤与脑卒中等疾病引发的肢体瘫痪，严重影响患者的运动模式，极大降低了他们

的生活质量。功能性电刺激（FunctionalElectricalStimulation，FES）是一项重要医学工程技术，

通过电脉冲刺激瘫痪肢体实现运动功能重建。众多研究表明，同源自主肌电信号控制FES通过

模拟神经元控制肢体运动的方式，有效增强中枢神经信号，帮助患者恢复自主控制意识。由于

同源自主肌电信号控制FES的探测与刺激位点在肢体同侧，导致探测与刺激电极相隔较近，极

易产生伪迹信号，从而影响肌电信号的探测与FES的输出。为此，本文通过研究硬件电路和软

件算法，实现实时去除伪迹信号与肌电信号控制FES输出，完成下肢探测与刺激位点定位以及

下肢运动功能重建的人体实验。

在硬件电路方面，基于分立元件与精密芯片完成基于同源自主肌电信号增强的微电子肌电

桥系统的原理图与PCB板设计。系统主要由肌电信号探测电路、信号处理控制电路与FES输

出电路组成。肌电信号探测电路从探测位点获取体表肌电信号（surfaceElectro-Myo-Graphy，

sEMG），配合硬件控制信号完成sEMG中刺激伪迹信号的去除；信号处理控制电路负责肌电

信号的伪迹去除、动态刺激编码算法的处理与控制信号的输出；FES输出电路实现刺激输出电

路的隔离、压控恒流电刺激的产生和双相对称电刺激脉冲的输出。

在软件算法方面，首先提出了基于模板的Gram-Schmidt算法，以实现M波信号的去除。

通过研究M波的相关性，验证了Gram-Schmidt算法去除伪迹信号的可行性。为了最大程度保

留肌电信号与去除伪迹信号，优化得到三阶模板Gram-Schmidt算法。其次使用硬阈值匹配算

法实现伪迹信号的定位，通过最优目标遍历仿真确定各模板相关性阈值；通过对比其他去M

波方法，验证了三阶模板Gram-Schmidt硬阈值算法的有效性与可行性。然后提出ERDC

（EF/ROADual-Coding）算法，通过提取肌电信号的特征信息生成电刺激脉冲序列，实现肌电

信号控制FES输出。利用sEMG预估膝关节运动角度的前馈神经网络模型，完成下肢探测位

点的定位。通过对不同刺激位点组合的膝关节运动角度进行Scheffe检验，得到康复效果最好

的刺激位点。下肢探测与刺激位点定位的研究为开展运动功能重建的人体实验奠定基础。

通过搭建基于同源自主肌电信号增强的微电子肌电桥系统，对肌电信号探测电路、三阶模

板Gram-Schmidt硬阈值算法、ERDC算法与FES输出电路进行系统级联测试。肌电信号探测

电路经过实际测试可去除大多数刺激伪迹信号。通过对三阶模板Gram-Schmidt硬阈值算法的

仿真实验，对算法去除伪迹信号与保留肌电信号的性能分析，得到11.55dB的功率增益。通过

对ERDC算法得到的肌电信号与刺激输出信号的特征信息进行最小二乘法拟合，验证了ERDC

算法的可行性。FES输出电路实际测试结果显示，FES输出信号与信号处理控制电路输出信号

的相关系数高达0.998，两信号时延小于1μs。论文开展了下肢运动功能重建的人体实验，定量

分析了下肢膝关节运动功能重建的效果，结果显示随着康复训练次数的增加，下肢运动功能障

碍患者能够在系统帮助下完成更大角度与角速度的膝关节运动，初步验证了同源自主肌电信号

增强的微电子肌电桥系统在下肢运动功能重建方面的有效性。

关键词：肌电桥、去伪迹算法、同源自主肌电信号控制、动态刺激编码、运动功能重建

Abstract

Limbparalysiscausedbycraniocerebralinjury,strokeandotherdiseases,seriouslyaffectthe

movementpatternofpatients,greatlyreducetheirqualityoflife.FunctionalElectricalStimulation

(FES)isanimportantmedicalengineeringtechnique