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地形语义地图构建的四足机器人智能寻路算法研究

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1四足机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2地形语义地图构建重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3智能寻路算法应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.1地形语义地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2.2四足机器人移动平台研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.2.3智能寻路算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4.1技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.4.2研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

相关理论学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1地形表示与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.1.1地形特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1.2地形信息表达方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.1.3地形复杂度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2语义地图构建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2.1语义信息定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.2.2多传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.2.3语义地图表示模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3智能寻路算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.3.1路径规划问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.3.2常见寻路算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

2.3.3多约束路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

基于地形语义表示的四足机器人环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

四足机器人适应性行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.1机体动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1.1运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1.2运动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.1.3步态生成机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.2适应性运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.2.1步态规划与切换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.2.2非完整约束处理．．．．．．．．．．．．．