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基于点云分割的复杂工业环境三维重建算法研究与分析
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
点云数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1点云数据噪声去除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.1软边滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.2硬边滤波算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2点云数据配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2.1迭代最近点法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.2基于法的非刚性配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3点云数据降采样优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.1体素下采样技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.2投影法降采样．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于区域分割的点云特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1点云区域分割策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1.1基于轮廓的分割方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.2基于密度的分割技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2点云特征向量构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.1法向量计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.2环形曲率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3特征一致性度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.1相似度计算方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.2最小二乘法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
基于活动边界的三维形态重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.1活动边界模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
4.1.1前向显式追踪法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.1.2后向隐式优化法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
4.2几何约束一致性检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
4.2.1光照不变性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.2.2几何拓扑约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.3重建误差反向传播．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.3.1梯度扩散方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.3.2支持向量回归修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
基于深度学习的分割优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
5.1卷积神经网络基
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